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運動的目的：把手部送到空間運動范圍內(nèi)任意一點。如果改變手部的姿態(tài)(方位)，則用腕部的自由度加以實現(xiàn)。因此，一般來說具有三個自由度才能滿足基本要求，即手臂的伸縮、左右、升降(或俯仰)運動。手臂的各種運動通常用驅(qū)動機構(gòu)(如液壓缸或者氣缸)和各種傳動機構(gòu)來實現(xiàn)，從的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動載荷，而且自身運動較為多，受力復(fù)雜。

因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機械手的工作性能。本次設(shè)計實現(xiàn)的上下移動、前后伸縮、以及的回轉(zhuǎn)運動。手臂的運動參數(shù)：伸縮行程：1200mm;伸縮速度：83mm/s;升降行程：300mm;升降速度：67mm/s;回轉(zhuǎn)范圍：180~0。

焊機維修手臂的伸縮使其手臂的工作長度發(fā)生變化，在圓柱坐標式結(jié)構(gòu)中，手臂的工作長度決定其末端所能達到的圓柱表面直徑。伸縮式機構(gòu)的驅(qū)動可采用液壓缸直接驅(qū)動。4)機座機座是機身焊機維修的基礎(chǔ)部分，起支撐作用。

對固定式焊機維修，直接聯(lián)接在地面上，對可移動式焊機維修，則安裝在移動結(jié)構(gòu)上。機身由運動(升降、移、回轉(zhuǎn)和俯仰)機構(gòu)及其相關(guān)的導(dǎo)向裝置、支撐件等組成。并且，的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運動的驅(qū)動裝置或傳動件都安裝在機身上。

的運動越多，機身的結(jié)構(gòu)和受力越復(fù)雜。本次畢業(yè)設(shè)計的機器人焊機維修的機身選用升降回轉(zhuǎn)型機身結(jié)構(gòu);和機身的配置型式采用立柱式單臂配置，其驅(qū)動源回轉(zhuǎn)液壓缸。2、驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動機構(gòu)是機器人焊機維修的重要組成部分。根據(jù)動力源的不同，工業(yè)機械手的驅(qū)動機構(gòu)大致可分為液壓、氣動、電動和機械驅(qū)動等四類。

具有較大功率體積比，常用于大負載的;壓力、流量均容易控制，可無級調(diào)速;反應(yīng)靈敏，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，維修方便;但液體對溫度變化，油液泄漏易著火;中小型機械手或焊機維修都有應(yīng)用，重型機械手多為液壓驅(qū)動;液壓元件成本較高，油路也比較復(fù)雜。

氣動系統(tǒng)簡單，成本低，適合于節(jié)拍快、負載小且精度要求不高的，常用于點位控制、抓取、彈性握持和真空吸附，可高速，但沖擊較嚴重，定位困難;維修簡單，能在高溫、粉塵等惡劣環(huán)境中使用，泄漏無影響;中小型機械手或焊機維修都有應(yīng)用。

(1)液壓傳動。(2)氣壓傳動。(3)電動。有異步電機、直流電機、步進或伺服電機等電動驅(qū)動方式。電動機使用簡單，且隨著材料性能的，電動機性能也逐漸，目前主要適合于中等負載，是適合動作復(fù)雜、運動軌跡嚴格的機器人氣保焊機維修和各種微型焊機維修。

(4)制動器：制動器及其作用：制動器是將機械運動部分的能量變?yōu)闊崮茚尫?，從而使運動的機械速度降低或者停止的裝置，它大致可分為機械制動器和電氣制動起兩類。在焊機維修機構(gòu)中，學(xué)要使用制動器的情況如下：①特殊情況下的停止和需要采取安全措施②停電時，防止運動部分下滑而破壞其他裝置。